丁基胶塞冲切除边是采用JF/X 21-45压力机设备，通过冲切模具将整片的胶塞半成品冲切为单个产品的过程，生产中工人双手放置胶塞半成品与模具孔位对应、双手操作按钮完成一次冲切，属于重复性、机械性的简单式人工操作，可以通过设计机器人代替人工操作，实现冲切除边的自动化；由于冲床冲切噪音大，对操作员工存在一定的职业健康风险，实现机器人替代可有效避免风险。

技术要求：

1、人工冲切速度每分钟12～18次，8小时冲切次数为7000～8000次；

2、人工冲切时用手放置胶塞半成胶片时需要保证产品与模具孔位的精确定位，不得出现产品冲偏等缺陷，机器人抓取胶塞半成品放置模具时需要保证定位的准确性。

3、机器人动作需与冲切设备动作有效衔接与响应，运行稳定、连贯，设计结构时需考虑人工配合上料的操作空间问题。